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CV リファレンス マニュアル

最終変更者: 怡土順一, 最終変更リビジョン: 448, 最終変更日時: 2008-12-24 00:28:23 +0900 (水, 24 12月 2008)


カメラキャリブレーションと3次元再構成(Camera Calibration and 3D Reconstruction)


ピンホールカメラモデル, 歪み

このセクションの関数は,ピンホールカメラモデルを取り扱う.すなわち,ひ とつのビューは透視投影変換を用いて,3次元座標を画像平面に投影することで 構成されている.


s*m' = A*[R|t]*M', あるいは

 [u]   [fx 0 cx] [r11 r12 r13 t1] [X]
s[v] = [0 fy cy]*[r21 r22 r23 t2]*[Y]
 [1]   [0  0  1] [r31 r32 r33 t3] [Z]
                                   [1]
ここで(X, Y, Z)はワールド座標系の3次元座標であり, (u, v)は画像平面に投影された座標である. Aはカメラ行列,またはカメラの内部パラメータ行列と呼ばれている. (cx, cy)は通常は画像中心である主点(レンズの光学的な中心) であり,fx, fyは焦点距離でピクセル単位で表現される.従って, もしある係数によってカメラ画像がアップサンプリングまたはダウンサンプリ ングされている場合,これらすべてのパラメータ(fx, fy, cx, cy)も同じ係数でスケーリング(それぞれが乗算/除算)されなければな らない. 内部パラメータ行列はビューに依存しないので,一度推定すれば焦点 距離を固定している限りは繰返し使用することができる. また,同次変換行列である [R|t] は外部パラメータと呼ばれる. これは,静的環境に対するカメラの動き,または固定カメラの前のオブジェク トの剛体運動を表す.[R|t] は3次元座標 (X, Y, Z) をそれぞれのカメラ座標系に変換する.上述の変換は,以下の式で z≠0 のときと等しい.
[x]     [X]
[y] = R*[Y] + t
[z]     [Z]

x' = x/z
y' = y/z

u = fx*x' + cx
v = fy*y' + cy
カメラのレンズは半径方向の歪みや,わずかな円周方向の歪みを持っているので,上のモデルは以下のように拡張される.
[x]     [X]
[y] = R*[Y] + t
[z]     [Z]

x' = x/z
y' = y/z

x" = x'*(1 + k1r2 + k2r4) + 2*p1x'*y' + p2(r2+2*x'2)
y" = y'*(1 + k1r2 + k2r4) + p1(r2+2*y'2) + 2*p2*x'*y'
ここで r2 = x'2+y'2

u = fx*x" + cx
v = fy*y" + cy
k1, k2 は半径方向の歪み係数, p1, p2 は円周方向の歪み係数である.高次の係数は OpenCVでは考慮されない.歪み係数はビューに依存しないので,内部パラメー タとなる.またキャプチャした画像の解像度にかかわらず同じである.

このセクションの関数は,以下の目的で使用される.


カメラキャリブレーション(Camera Calibration)


ProjectPoints2

3次元空間中の点を画像平面へ投影する

void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector,
                       const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix,
                       const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points,
                       CvMat* dpdrot=NULL, CvMat* dpdt=NULL, CvMat* dpdf=NULL,
                       CvMat* dpdc=NULL, CvMat* dpddist=NULL );

object_points
オブジェクトの点の配列でその大きさは3xNまたはNx3である.N は画像内の点の個数.
rotation_vector
回転ベクトル.1x3または3x1.
translation_vector
並進ベクトル.1x3または3x1.
intrinsic_matrix
カメラマトリクス(A) [fx 0 cx; 0 fy cy; 0 0 1].
distortion_coeffs
歪み係数.4x1または1x4 [k1, k2, p1, p2]. NULLの場合,すべての歪み係数を0とする.
image_points
画像平面上の点の出力配列で,その大きさは2xNまたはNx2である.ここでNはビュー上の点の数.
dpdrot
オプション:画像平面上の点の回転ベクトルの各要素に関する微分係数を表す2Nx3行列.
dpdt
オプション:画像平面上の点の並進ベクトルの各要素に関する微分係数を表す2Nx3行列.
dpdf
オプション:画像平面上の点のfx と fyに関する微分係数を表す2Nx2行列.
dpdc
オプション:画像平面上の点のcx とcyに関する微分係数を表す2Nx2行列.
dpddist
オプション:画像平面上の点の歪み係数に関する微分係数を表す2Nx4行列.

関数 cvProjectPoints2 は,3次元空間中の点を画像平面上に投 影した際の座標を,内部パラメータと外部パラメータを用いて計算する.オプ ションとして,この関数は画像中の投影点の偏微分係数行列であるヤコビアン を求める.これは,各パラメータ(内部,外部パラメータ)に関連する全ての 入力パラメータの関数として計算される.ヤコビアンは関 数 cvCalibrateCamera2と関 数 cvFindExtrinsicCameraParams2 に おいて,最適化を行うときに用いられる.この関数自身も,現在の内部/外部パ ラメータの逆投影誤差を計算するために利用される.

注釈: 内部パラメータ及び/または外部パラメータを特別な値に設定 すると,この関数を外部変換のみ,あるいは内部変換のみ(つまり,疎な点集 合の歪みを考慮したものに変換する)を計算するために利用することができる.


FindHomography

2枚の画像間の射影変換を求める

void cvFindHomography( const CvMat* src_points,
                       const CvMat* dst_points,
                       CvMat* homography );

src_points
1枚目の画像上の座標. 2xN,Nx2,3xN または Nx3の配列 (後ろ二つは同次座標系表記である).ここで N は点の数.
dst_points
2枚目の画像上の座標.2xN,Nx2,3xN または Nx3の配列 (後ろ二つは同次座標系表記である).
homography
出力される3x3ホモグラフィ行列(平面射影変換行列).

関数 cvFindHomography は,2枚の画像間の射影変換行列 H=||hij|| を求める.

  [x'i]   [xi]
si[y'i]~H*[yi]
  [1  ]  [ 1]
以下のように,逆投影誤差を最小にする各要素を計算する.
sum_i((x'i-(h11*xi + h12*yi + h13)/(h31*xi + h32*yi + h33))2+
      (y'i-(h21*xi + h22*yi + h23)/(h31*xi + h32*yi + h33))2) -> min
この関数は,内部行列及び外部行列の初期値を求めるために用いられる.ホモ グラフィ行列(平面射影変換行列)はスケールに依存するので,h33=1になる ように正規化される.


CalibrateCamera2

キャリブレーションパターンを用いて内部パラメータ及び外部パラメータを求める

void cvCalibrateCamera2( const CvMat* object_points, const CvMat* image_points,
                         const CvMat* point_counts, CvSize image_size,
                         CvMat* intrinsic_matrix, CvMat* distortion_coeffs,
                         CvMat* rotation_vectors=NULL, CvMat* translation_vectors=NULL,
                         int flags=0 );

object_points
オブジェクト(キャリブレーションパターン)上の点群 座標の結合行列.3xN または Nx3の配列.Nはすべてのビューでの点の数の合計 である.
image_points
対応する画像上の点群座標の結合行列. 2xN またはNx2 の配列.Nはすべてのビューでの点の数の合計である.
point_counts
それぞれのビューに含まれる点の数を表すベクトル.サ イズは 1xM または Mx1 でMはビューの数.1xM or Mx1,
image_size
画像サイズ.内部カメラ行列の初期化のみに用いられる.
intrinsic_matrix
出力されるカメラ行列 (A) [fx 0 cx; 0 fy cy; 0 0 1]. CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESSCV_CALIB_FIX_ASPECT_RATION が指定され た場合,fx, fy, cx, cyのパラメータのうち いくつか,またはすべてを初期化する必要がある.
distortion_coeffs
出力される4x1または1x4のひずみ係数ベクトル [k1, k2, p1, p2].
rotation_vectors
出力される3xMまたはMx3の回転ベクトルの配列 (コンパクトな回転行列の表記についてはcvRodrigues2を参照).
translation_vectors
出力される3xMまたはMx3の並進ベクトルの配列.
flags
処理フラグ.0,または,次の値の組み合わせ.
CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS - intrinsic_matrixは最適化が行われた正しい初 期値 fx, fy, cx, cyを含む.このパラメータがセッ トされていない場合,(cx, cy) は最初に画像中心にセットされ(image_size はこの計算に用いられ る),焦点距離は最小二乗法で計算される.注釈:もし内部パラメータが既知であれば,この手法を使う必要はない.代わりに関数 cvFindExtrinsicCameraParams2 を使用すること.
CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT - 主点(光学中心) は最適化中には変化せず,中心または別の指定された場所(このパラメータと同時 に CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS がセットされ ている場合)に固定される.
CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO - fxfy のうちのどちらか一方だけが独立変数であるとし,アスペクト比 fx/fyintrinsic_matrix の初期値として与えられた値か ら変わらないように最適化処理を行う.この場合,実際に用いられる(fx, fy)の初期値は,行列から与えられる (CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESSがセットされている場合)か,何らかの方法で推定される(後者の場合は, fx, fy は任意の値にセットされ,それらの比率だけが用いられる).
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST - 円周方向の歪み係数は0にセットされ,最適化中は変化しない.

関数 cvCalibrateCamera2は,内部パラメータと各画像に対する 外部パラメータを推定する.3次元のオブジェクトポイントの座標と,それらに対応する画像上に投影された点を指定する必要がある. これらは,幾何学的に既知で,容易に特徴点が発見できるオブジェクトを使用することで得られる. そのようなオブジェクトは,キャリブレーション装置やキャリブレーションパターンと呼ばれ, OpenCVはキャリブレーションの道具としてチェスパターンをサポートしている (cvFindChessboardCorners を参照). 現在,内部パラメータの初期化(CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS がセットされていない場合)手法は,平面キャリブレーションパターン(オブジェクト上の点のz座標がすべて0または1である)を用いたもののみが実装されている. 初期値 intrinsic_matrix が与えられさえすれば,3次元のキャリブレーション装置を用いることもできる.内部パラメータと外部パラメータの初期値が計算された後, 逆投影誤差の総和(実際の画像上の座標と cvProjectPoints2 で画像上に投影した座標の差の二乗の総和)が最小になるように各パラメータが最適化される.


FindExtrinsicCameraParams2

特定の画像に対する外部パラメータを求める

void cvFindExtrinsicCameraParams2( const CvMat* object_points,
                                   const CvMat* image_points,
                                   const CvMat* intrinsic_matrix,
                                   const CvMat* distortion_coeffs,
                                   CvMat* rotation_vector,
                                   CvMat* translation_vector );

object_points
オブジェクトの点の配列.3xNまたはNx3でNはビューにおける点の数.
image_points
対応する画像上の点の配列.2xNまたはNx2でNはビューにおける点の数.
intrinsic_matrix
カメラ内部行列 (A) [fx 0 cx; 0 fy cy; 0 0 1].
distortion_coeffs
歪み係数のベクトル.4x1または1x4 [k1, k2, p1, p2].NULLの場合,歪み係数はすべて0 であるとする.
rotation_vector
出力される3x1 または 1x3の回転ベクトル(コンパク トな回転行列の表記についてはcvRodrigues2 を参照).
translation_vector
出力される3x1 または 1x3の並進ベクトル.

関数 cvFindExtrinsicCameraParams2 は,既知の内部パラメータ を用いて,それぞれのビューにおける外部パラメータを推定する.3次元のオブジェクトの点とそれに対応する2次元投影点が指定されなければならない. この関数も逆投影誤差の最小化を行う.


Rodrigues2

回転行列から回転ベクトルへ変換する(またはその逆)

int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

src
入力の回転ベクトル(3x1 あるいは 1x3),または回転行列(3x3).
dst
各入力に対応した出力の回転行列(3x3),または回転ベクトル(3x1 あるいは 1x3).
jacobian
オプション出力の3x9または9x3のヤコビアン - 出力配列の各要素の,入力配列の各要素に関する偏微分係数.

関数 cvRodrigues2 は,回転ベクトルを回転行列に変換する.ま たはその逆も可能である. 回転ベクトルは回転行列のコンパクトな表記である. 回転ベクトルの方向は回転軸で,ベクトルの長さは回転軸周りの回転量になっ ている.回転行列 R とそれに対応する回転ベクトル r は次のように計算される.

theta <- norm(r)
r <- r/theta
                                                   [0 -rz ry]
R = cos(theta)*I + (1-cos(theta))*rrT + sin(theta)*[rz 0 -rx]
                                                   [ry rx 0 ]
逆変換も以下のように簡単に行うことができる.

           [0 -rz ry]
sin(theta)*[rz 0 -rx] = (R - RT)/2
           [ry rx 0 ]

回転ベクトルは,わずか3自由度の行列で回転行列を表すことができる便利な 表記である.この表記 は cvFindExtrinsicCameraParams2cvCalibrateCamera2 において最適化を行う際に用いられる.


Undistort2

レンズ歪みを補正するため画像を変換する

void cvUndistort2( const CvArr* src, CvArr* dst,
                   const CvMat* intrinsic_matrix,
                   const CvMat* distortion_coeffs );

src
入力画像(歪みあり).
dst
出力画像(補正済み).
intrinsic_matrix
カメラ内部行列 (A) [fx 0 cx; 0 fy cy; 0 0 1].
distortion_coeffs
歪み係数ベクトル. 4x1 または 1x4 [k1, k2, p1, p2].

関数 cvUndistort2は,半径方向や円周方向のレンズ歪みを補正する ために画像を変換する.カメラ行列や歪みパラメータは, cvCalibrateCamera2 を用いて決定 することができる.このセクションの最初の式を用いて,出力画像のすべての ピクセルについて,入力画像中の対応する座標を計算する.そして,各ピクセ ル値がバイリニア補間を用いて計算される.キャリブレーションを行った画像 と入力画像の解像度が異なる場合は,歪み係数はそのままの値で問題ないが, fx, fy, cx,cy は適切な調整が必要である.


InitUndistortMap

歪み補正マップの計算

void cvInitUndistortMap( const CvMat* intrinsic_matrix,
                         const CvMat* distortion_coeffs,
                         CvArr* mapx, CvArr* mapy );

intrinsic_matrix
カメラ内部行列 (A) [fx 0 cx; 0 fy cy; 0 0 1].
distortion_coeffs
歪み係数ベクトル.4x1 または 1x4 [k1, k2, p1, p2].
mapx
補正マップのx座標の出力配列.
mapy
補正マップのy座標の出力配列.

関数 cvInitUndistortMap は,事前に歪み補正マップ(補正画 像のすべてのピクセルについて,それぞれ対応する歪み画像のピクセル座標値 をもつマップ)を計算する.その後,マップは入力画像および出力画像と共に, 関数 cvRemap に渡すことができる.


FindChessboardCorners

チェスボード内のコーナーを求める

int cvFindChessboardCorners( const void* image, CvSize pattern_size,
                             CvPoint2D32f* corners, int* corner_count=NULL,
                             int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

image
入力のチェスボード画像.8ビットのグレースケールまたはカラー画像.
pattern_size
チェスボードの行と列ごとのコーナーの数.
corners
検出されたコーナーの配列.
corner_count
コーナーの数.NULLでない場合,検出したコーナーの数が保存される.
flags
処理フラグ.0または以下の値の組み合わせ.
CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH - 画像を2値化する際に,固定の閾値を使うのではなく,(画像の平均輝度値から計算される)適応的な閾値を用いる.
CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE - 固定閾値処理または適応的閾値処理を行う前に,cvNormalizeHistを用いて画像を正規化する.
CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS - 輪郭の探索 段階で抽出される間違った四角形を無視するために,追加基準(輪郭面積,周囲長,形は正方形など)を使用する.

関数 cvFindChessboardCorners は,入力画像がチェ スボードパターンであるかどうかを確認し,チェスボードの各コーナーの位置 検出を試みる.すべてのコーナーが検出され,正しい順番(行順で,かつ各行 は左から右に並ぶ)でそれらが配置されている場合には,この関数は0以外の数 値を返す.そうでない場合,例えば関数がコーナー検出やそれらの順番付けに 失敗した場合などは0を返す.例えば,標準のチェスボードは8×8の正方形 と,7×7の内部コーナー(黒色の正方形が互いに接する点)を持っている.検出 された座標値は近似値であるので,位置の高精度化のためには関数 cvFindCornerSubPixを使用する.


DrawChessBoardCorners

検出されたチェスボードのコーナーを表示する

void cvDrawChessboardCorners( CvArr* image, CvSize pattern_size,
                              CvPoint2D32f* corners, int count,
                              int pattern_was_found );

image
コーナー点を表示する画像.8ビットカラー画像.
pattern_size
チェスボードの各行と各列の内部コーナーの数.
corners
検出されたコーナーの配列.
count
コーナーの数.
pattern_was_found
チェスボードからコーナーが完全に発見された (≠0)か,そうでない(=0)かを示す.この値は関数 cvFindChessboardCorners からの戻り値を渡すだけでよい.

関数 cvDrawChessboardCorners は,チェスボードからコーナー が完全に検出されていない場合(pattern_was_found=0)は,検 出されたコーナーそれぞれに赤色の円を描く.また完全に検出されている場合 (pattern_was_found≠0)は,色付けされた各コーナを線分で 接続して表示する.

OpenCV-1.0 リファレンス マニュアル
OpenCV-1.1pre リファレンス マニュアル
OpenCVサンプルコード


CV_ASSERT
CV_CALL
CV_CHECK
CV_CMP
CV_ERROR
CV_FUNCNAME
CV_GET_SEQ_ELEM
CV_GRAPH_EDGE_FIELDS
CV_GRAPH_FIELDS
CV_GRAPH_VERTEX_FIELDS
CV_IABS
CV_IMAGE_ELEM
CV_IMAX
CV_IMIN
CV_NODE_HAS_NAME
CV_NODE_IS_COLLECTION
CV_NODE_IS_EMPTY
CV_NODE_IS_FLOW
CV_NODE_IS_INT
CV_NODE_IS_MAP
CV_NODE_IS_REAL
CV_NODE_IS_SEQ
CV_NODE_IS_STRING
CV_NODE_IS_USER
CV_NODE_SEQ_IS_SIMPLE
CV_QUADEDGE2D_FIELDS
CV_RGB
CV_SEQUENCE_FIELDS
CV_SET_FIELDS
CV_SIGN
CV_SUBDIV2D_FIELDS
CV_SUBDIV2D_POINT_FIELDS
CV_SWAP
CV_TREE_NODE_FIELDS
CV_TURN_ON_IPL_COMPATIBILITY
EXIT
MAX
MIN
OPENCV_ASSERT
OPENCV_CALL
OPENCV_ERRCHK
OPENCV_ERROR
__BEGIN__
__END__

CvANN_MLP
CvANN_MLP_TrainParams
CvANN_MLP::create
CvANN_MLP::train
CvArr
CvAttrList
CvBoost
CvBoostParams
CvBoostTree
CvBoost::get_weak_predictors
CvBoost::predict
CvBoost::prune
CvBoost::train
CvBox2D
CvCapture
CvConDensation
CvConnectedComp
CvConvexityDefect
CvDTree
CvDTreeNode
CvDTreeParams
CvDTreeSplit
CvDTreeTrainData
CvDTree::predict
CvDTree::train
CvEM
CvEMParams
CvEM::train
CvFileNode
CvFileStorage
CvGraph
CvGraphScanner
CvHMM
CvImgObsInfo
CvHaarClassifier
CvHaarClassifierCascade
CvHaarFeature
CvHaarStageClassifier
CvHistogram
CvKNearest
CvKNearest::find_nearest
CvKNearest_train
CvKalman
CvMat
cvMatMul
cvMatMulAdd
CvMatND
CvMemBlock
CvMemStorage
CvMemStoragePos
CvNormalBayesClassifier
CvNormalBayesClassifier::predict
CvNormalBayesClassifier::train
CvPoint
CvPoint2D32f
CvPoint2D64f
CvPoint3D32f
CvPoint3D64f
CvQuadEdge2D
CvRTParams
CvRTrees
CvRTrees::get_proximity
CvRTrees::get_var_importance
CvRTrees::predict
CvRTrees::train
CvRect
CvSVM
CvSVMParams
CvSVM::get_support_vector
CvSVM::train
CvScalar
CvSeq
CvSeqBlock
CvSet
CvSize
CvSize2D32f
CvSlice
CvSparseMat
CvStatModel
CvStatModel::CvStatModel
CvStatModel::clear
CvStatModel::CvStatModel(data)
CvStatModel::~CvStatModel
CvStatModel::load
CvStatModel::predict
CvStatModel::read
CvStatModel::save
CvStatModel::train
CvStatModel::write
CvSubdiv2D
CvSubdiv2DPoint
CvTermCriteria
CvTreeNodeIterator
CvTypeInfo
IplImage
RTreesOOBerror

cv2DRotationMatrix
cv3dTrackerCalibrateCameras
cv3dTrackerLocateObjects
cvAbsDiff
cvAbsDiffS
cvAcc
cvAdaptiveThreshold
cvAdd
cvAddS
cvAddWeighted
cvAlloc
cvAnd
cvAndS
cvApproxChains
cvApproxPoly
cvArcLength
cvAvg
cvAvgSdv
cvBackProjectPCA
cvBoundingRect
cvBoxPoints
cvCalcBackProject
cvCalcBackProjectPatch
cvCalcCovarMatrix
cvCalcCovarMatrixEx
cvCalcDecompCoeff
cvCalcEMD2
cvCalcEigenObjects
cvCalcGlobalOrientation
cvCalcHist
cvCalcImageHomography
cvCalcMotionGradient
cvCalcOpticalFlowBM
cvCalcOpticalFlowHS
cvCalcOpticalFlowLK
cvCalcOpticalFlowPyrLK
cvCalcPCA
cvCalcPGH
cvCalcProbDensity
cvCalcSubdivVoronoi2D
cvCalibrateCamera2
cvCamShift
cvCanny
cvCartToPolar
cvCbrt
cvCheckArr
cvCheckContourConvexity
cvCircle
cvClearGraph
cvClearHist
cvClearMemStorage
cvClearND
cvClearSeq
cvClearSet
cvClearSubdivVoronoi2D
cvClipLine
cvClone
cvCloneGraph
cvCloneImage
cvCloneMat
cvCloneMatND
cvCloneSeq
cvCloneSparseMat
cvCmp
cvCmpS
cvCompareHist
cvComputeCorrespondEpilines
cvConDensInitSampleSet
cvConDensUpdateByTime
cvContourArea
cvContourFromContourTree
cvConvert
cvConvertImage
cvConvertPointsHomogenious
cvConvertScale
cvConvertScaleAbs
cvConvexHull2
cvConvexityDefects
cvCopy
cvCopyHist
cvCopyMakeBorder
cvCornerEigenValsAndVecs
cvCornerHarris
cvCornerMinEigenVal
cvCountNonZero
cvCreate2DHMM
cvCreateCameraCapture
cvCreateChildMemStorage
cvCreateConDensation
cvCreateContourTree
cvCreateData
cvCreateFileCapture
cvCreateGraph
cvCreateGraphScanner
cvCreateHist
cvCreateImage
cvCreateImageHeader
cvCreateKalman
cvCreateMat
cvCreateMatHeader
cvCreateMatND
cvCreateMatNDHeader
cvCreateMemStorage
cvCreateObsInfo
cvCreatePOSITObject
cvCreateSeq
cvCreateSet
cvCreateSparseMat
cvCreateStructuringElementEx
cvCreateSubdivDelaunay2D
cvCreateTrackbar
cvCreateVideoWriter
cvCrossProduct
cvCvtColor
cvCvtScale
cvCvtSeqToArray
cvDCT
cvDFT
cvDecRefData
cvDeleteMoire
cvDestroyAllWindows
cvDestroyWindow
cvDet
cvDilate
cvDistTransform
cvDiv
cvDotProduct
cvDrawChessBoardCorners
cvDrawContours
cvDynamicCorrespondMulti
cvEViterbi
cvEigenDecomposite
cvEigenProjection
cvEigenVV
cvEllipse
cvEllipse2Poly
cvEllipseBox
cvEndFindContours
cvEndWriteSeq
cvEndWriteStruct
cvEqualizeHist
cvErode
cvError
cvErrorStr
cvEstimateHMMStateParams
cvEstimateObsProb
cvEstimateTransProb
cvExp
cvFastArctan
cvFillConvexPoly
cvFillPoly
cvFilter2D
cvFindChessboardCorners
cvFindContours
cvFindCornerSubPix
cvFindExtrinsicCameraParams2
cvFindFundamentalMat
cvFindGraphEdge
cvFindGraphEdgeByPtr
cvFindHomography
cvFindNearestPoint2D
cvFindNextContour
cvFindRuns
cvFindStereoCorrespondence
cvFindType
cvFirstType
cvFitEllipse2
cvFitLine2D
cvFlip
cvFloodFill
cvFlushSeqWriter
cvFree
cvGEMM
cvGet1D
cvGet2D
cvGet3D
cvGetND
cvGetAffineTransform
cvGetCaptureProperty
cvGetCentralMoment
cvGetCol
cvGetCols
cvGetDiag
cvGetDims
cvGetElemType
cvGetErrMode
cvGetErrStatus
cvGetFileNode
cvGetFileNodeByName
cvGetFileNodeName
cvGetGraphVtx
cvGetHashedKey
cvGetHistValue_1D
cvGetHistValue_2D
cvGetHistValue_3D
cvGetHistValue_nD
cvGetHuMoments
cvGetImage
cvGetImageCOI
cvGetImageROI
cvGetMat
cvGetMinMaxHistValue
cvGetModuleInfo
cvGetNextSparseNode
cvGetNormalizedCentralMoment
cvGetNumThreads
cvGetOptimalDFTSize
cvGetPerspectiveTransform
cvGetQuadrangleSubPix
cvGetRawData
cvGetReal1D
cvGetReal2D
cvGetReal3D
cvGetRealND
cvGetRectSubPix
cvGetRootFileNode
cvGetRow
cvGetRows
cvGetSeqElem
cvGetSeqReaderPos
cvGetSetElem
cvGetSize
cvGetSpatialMoment
cvGetSubRect
cvGetTextSize
cvGetThreadNum
cvGetTickCount
cvGetTickFrequency
cvGetTrackbarPos
cvGetWindowHandle
cvGetWindowName
cvGoodFeaturesToTrack
cvGrabFrame
cvGraphAddEdge
cvGraphAddEdgeByPtr
cvGraphAddVtx
cvGraphEdgeIdx
cvGraphRemoveEdge
cvGraphRemoveEdgeByPtr
cvGraphRemoveVtx
cvGraphRemoveVtxByPtr
cvGraphVtxDegree
cvGraphVtxDegreeByPtr
cvGraphVtxIdx
cvGuiBoxReport
cvHaarDetectObjects
cvHoughCircles
cvHoughLines2
cvImgToObs_DCT
cvInRange
cvInRangeS
cvIncRefData
cvInitFont
cvInitImageHeader
cvInitLineIterator
cvInitMatHeader
cvInitMatNDHeader
cvInitMixSegm
cvInitSparseMatIterator
cvInitSystem
cvInitTreeNodeIterator
cvInitUndistortMap
cvInpaint
cvInsertNodeIntoTree
cvIntegral
cvInvSqrt
cvInvert
cvIsInf
cvIsNaN
cvKMeans2
cvKalmanCorrect
cvKalmanPredict
cvLUT
cvLaplace
cvLine
cvLoad
cvLoadHaarClassifierCascade
cvLoadImage
cvLog
cvLogPolar
cvMahalanobis
cvMakeAlphaScanlines
cvMakeHistHeaderForArray
cvMakeScanlines
cvMakeSeqHeaderForArray
cvMat
cvMatchContourTrees
cvMatchShapes
cvMatchTemplate
cvMax
cvMaxRect
cvMaxS
cvMeanShift
cvMemStorageAlloc
cvMemStorageAllocString
cvMerge
cvMin
cvMinAreaRect2
cvMinEnclosingCircle
cvMinMaxLoc
cvMinS
cvMixChannels
cvMixSegmL2
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cvMorphEpilinesMulti
cvMorphologyEx
cvMoveWindow
cvMul
cvMulSpectrums
cvMulTransposed
cvMultiplyAcc
cvNamedWindow
cvNextGraphItem
cvNextTreeNode
cvNorm
cvNormalize
cvNormalizeHist
cvNot
cvNulDevReport
cvOpenFileStorage
cvOr
cvOrS
cvPOSIT
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cvPolyLine
cvPostWarpImage
cvPow
cvPreCornerDetect
cvPrevTreeNode
cvPreWarpImage
cvProjectPCA
cvProjectPoints2
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cvPutText
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cvPyrMeanShiftFiltering
cvPyrSegmentation
cvPyrUp
cvQueryFrame
cvQueryHistValue_1D
cvQueryHistValue_2D
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cvQueryHistValue_nD
cvRNG
cvRandArr
cvRandInt
cvRandReal
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cvRange
cvRead
cvReadByName
cvReadChainPoint
cvReadInt
cvReadIntByName
cvReadRawData
cvReadRawDataSlice
cvReadReal
cvReadRealByName
cvReadString
cvReadStringByName
cvRectangle
cvRedirectError
cvReduce
cvRegisterModule
cvRegisterType
cvRelease
cvRelease2DHMM
cvReleaseCapture
cvReleaseConDensation
cvReleaseData
cvReleaseFileStorage
cvReleaseGraphScanner
cvReleaseHaarClassifierCascade
cvReleaseHist
cvReleaseImage
cvReleaseImageHeader
cvReleaseKalman
cvReleaseMat
cvReleaseMatND
cvReleaseMemStorage
cvReleaseObsInfo
cvReleasePOSITObject
cvReleaseSparseMat
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cvReleaseVideoWriter
cvRemap
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cvReshape
cvReshapeMatND
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cvResizeWindow
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cvRetrieveFrame
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cvSVBkSb
cvSVD
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cvSave
cvSaveImage
cvSaveMemStoragePos
cvScale
cvScaleAdd
cvSegmentMotion
cvSeqElemIdx
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cvSeqInsertSlice
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cvSeqPartition
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cvSeqPopFront
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cvSeqPushFront
cvSeqPushMulti
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cvSeqRemoveSlice
cvSeqSearch
cvSeqSlice
cvSeqSort
cvSet
cvSet1D
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cvSetND
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cvSetCaptureProperty
cvSetData
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cvSetHistBinRanges
cvSetIPLAllocators
cvSetIdentity
cvSetImageCOI
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cvSetImagesForHaarClassifierCascade
cvSetMemoryManager
cvSetMouseCallback
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cvSetNumThreads
cvSetReal1D
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cvSetRemoveByPtr
cvSetSeqBlockSize
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cvSetZero
cvShowImage
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cvSobel
cvSolveCubic
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cvSquareAcc
cvStartAppendToSeq
cvStartFindContours
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cvStartReadChainPoints
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cvStdErrReport
cvSub
cvSubRS
cvSubS
cvSubdiv2DEdgeDst
cvSubdiv2DEdgeOrg
cvSubdiv2DGetEdge
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cvSubdiv2DRotateEdge
cvSubdivDelaunay2DInsert
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cvWrite
cvWriteComment
cvWriteFileNode
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cvXor
cvXorS
cvmGet
cvmSet
error_handling_sample
error_macros